由于定位误差等原因,无线通信信道状态信息往往不够准确.针对无人机(UAV)辅助通信系统,考虑在信道状态信息(CSI)不准确情况下的有效下行通信方案,利用UAV灵活性高的优点提高下行通信质量.为了兼顾所有地面用户通信质量,在给定的飞行时间内联合优化UAV的飞行轨迹和地面用户调度,最大限度提高最坏情况下所有地面用户中最小平均可实现传输速率.该优化问题是非凸的,难以直接求得最优解.采用块坐标下降(BCD)技术将原优化问题解耦为UAV轨迹优化和地面用户调度优化两个子问题,再采用连续凸逼近(SCA)技术将非凸子问题近似为凸优化问题求解.仿真结果表明,相较于两种基准方案,提出的联合优化方案可以显著提高系统的可实现传输速率.